La ciudad de Nuremberg está dividida por ambas partes por el río Pegnitz, éste nace al norte de la ciudad cerca de 80 kilómetros, el río entra en la ciudad y hace que algunas de las calles (sobre todo las más antiguas) tengan forma de canal con puentes y con algunos pequeños saltos. El río abandona la ciudad y pasa por el interior Fürth junto con Rednitz.

La superficie de la ciudad se acerca a los 186.6 kilómetros cuadrados. En el oeste la ciudad vecina de Fürth y Zirndorf y al sudeste con Stein y Oberasbach. Por el norte con Knoblauchsland.

Desde los años 1050 a 1571 la ciudad fue un centro de paso en la progresión de emperadores del Sacro Imperio Romano Germánico, en particular por ubicarse allí el Reichstage (Dieta Imperial). La corte de los emperadores estuvo ubicada en el Castillo de Nuremberg. Las Dietas de Nuremberg fueron una parte muy importante de la estructura administrativs del imperio.

En 1219 Nuremberg obtuvo el título de Ciudad Imperial Libre bajo el mandato de Federico II. Nuremberg pronto se convirtió, al igual que Augsburg, en una de las dos grandes ciudades de negocios en la ruta desde Italia al norte de Europa.

El florecimiento cultural de Nuremberg en los XV y XVI le convirtió en un centro obligado del Renacimiento Alemán. En 1525 Nuremberg aceptó la Reforma Luterana y de esta forma en 1532 la religiosa Paz de Nuremberg hizo que los luteranos obtuvieran importantes concesiones. Durante la guerra de los treinta años en 1632 Gustavo II sitió la ciudad por Wallenstein. La ciudad entró en declive después de la guerra y no fue hasta el siglo XIX cuando obtuvo logró su importancia como un centro industrial.

Al comienzo del siglo XIX la ciudad estaba al borde de la bancarrota. En 1806 con el Sacro Imperio Romano Germánico casi en estado de disolución, Nuremberg pasó a Bavaria. El estado de Bavarian tomó la carga de las deudas y garantizó su amortización.

En el siglo XX la ciudad tomó relevancia internacional al ser declarada por Adolf Hitler en 1933 como "Ciudad de los Congresos Partidarios del Reich". Cada año llegaban por una semana a Nuremberg 500 mil nacionalsocialistas de toda Alemania. El Campo Zeppelín, que aún se conserva, fue construido especialmente para estas marchas pomposas.

Después la ciudad fue escenario de los Juicios de Nuremberg que condenaron a los líderes nazis al final de la Segunda Guerra Mundial. Fue la segunda ciudad alemana que sufrió mayores destrozos por los bombardeos de los aliados en la guerra, solamente superada por Dresde.

Su castillo imperial medieval, sobresale entre la ciudad vieja, rodeada de cinco kilómetros de murallas con ochenta torres. Fue la ciudad donde Alberto Durero pasó la mayor parte de su vida.